浪中有穩

支架以 3D 列印機構搭配 Arduino Uno、SG90 伺服馬達與 MPU6050 六軸感測器，組成 Roll 與 Pitch 雙軸動態平衡系統：船身搖晃時，Arduino 即時讀取加速度與角速度，算出反向補償量後驅動馬達，讓承載面維持水平；遇到水平加速度時，平面會朝加速度方向調整，減少物品傾倒。

閱讀介面的後端以 Flask 建置，/data 路由接收感測器傳來的 JSON，/latest 路由提供最新姿態；前端以 Three.js 的 WebGLRenderer 渲染 3D 場景，再用 CSS3DRenderer 把網頁嵌入 3D 空間，呈現模擬的 Windows 介面。前端可用 JavaScript 輪詢 API 取得 Pitch 與 Roll，或透過 Web Serial API 直接與 Arduino 建立序列埠連線，再依角度反向旋轉場景，讓雙眼看到的畫面維持水平。

目前 MVP 已完成電路整合與組裝，手動模擬搖晃時，閱讀畫面能保持水平，支架也能即時反向補償，Web Serial API 的姿態讀取延遲低、渲染流暢。實測發現 SG90 運作時會輕微抖動，下一代規劃改用直流馬達並導入 PID 控制，把控制模組與線路收進封閉式外殼。3D 列印圖檔、原始碼與 API 將開源釋出，後續也評估延伸到火車、汽車等陸上載具。